古巴是第一个与中国建交的拉美国家。1960年9月2日，卡斯特罗宣布古巴断绝与台湾的关系，表达了与中华人民共和国建立外交关系的意愿。同年9月28日，中古两国政府发表联合公报，确认建交。

中方主要往访有：江泽民主席（1993年11月、2001年4月）、全国政协主席李瑞环（1995年6月）、全国人大常委会委员长乔石（1996年4月）、中共中央政治局常委尉健行（1999年4月）、全国人大常委会委员长李鹏（2001年11月）、中共中央政治局常委李长春（2003年7月）、胡锦涛主席（2004年11月、2008年11月）、全国政协主席贾庆林（2005年5月）、中共中央政治局常委罗干（2005年12月）、中共中央政治局常委吴官正（2007年4月）、中共中央政治局常委贺国强（2008年6月）、全国人大常委会委员长吴邦国（2009年9月）、习近平主席（2014年7月，曾于2011年6月以国家副主席身份访古）、汪洋副总理（2015年6月）、李克强总理（2016年9月）、中纪委副书记赵洪祝（2017年5月），全国政协副主席王正伟（2016年5月）、马培华（2017年6月）、邵鸿（2019年4月）、中共中央政治局常委李希（2023年9月）、全国政协副主席石泰峰（2023年11月）。

古方主要来访有：菲德尔•卡斯特罗主席（1995年11月、2003年2月），劳尔•卡斯特罗主席（2012年7月，曾于1997年11月、2005年4月以国务委员会第一副主席兼部长会议第一副主席身份访华），迪亚斯-卡内尔主席（2022年11月，2018年11月，曾以国务委员会第一副主席兼部长会议第一副主席身份于2013年6月访华、2015年9月来华出席中国人民抗日战争暨世界反法西斯战争胜利70周年纪念活动），全国人民政权代表大会主席阿拉尔孔（1993年11月、2007年6月、2010年11月）、拉索（2017年6月，曾于1996年、2006年以国务委员会副主席身份访华），国务委员会副主席科洛梅（1997年、2010年），国务委员会副主席兼部长会议副主席马查多（1999年、2004年），部长会议副主席穆里略（2012年），国务委员会第一副主席巴尔德斯（2018年9月，曾于2015年、2016年以国务委员会副主席身份访华），古共中央政治局委员、革命武装力量部部长辛特拉（2017年），古共中央书记处书记、国际部部长巴拉格尔（2017年），国务委员会副主席兼总审计长贝赫拉诺（2019、2023年来华出席第二届“一带一路”国际合作高峰论坛），古共中央政治局委员、外交部长罗德里格斯（2019年），古共中央政治局委员、中央组织书记莫拉莱斯（2023年）等。

2020年新冠肺炎疫情暴发以来，中古积极开展抗疫合作。中国发生新冠肺炎疫情后，古共中央第一书记劳尔、古国家主席迪亚斯-卡内尔分别向习近平总书记、国家主席致慰问电，古还向中国捐赠抗疫物资。古巴出现新冠肺炎疫情后，中国向古援助多批抗疫物资、分享诊疗经验。

2020年是中古建交60周年。习近平总书记、国家主席分别同古共中央第一书记劳尔、古国家主席迪亚斯-卡内尔，李克强总理同古总理马雷罗，王毅国务委员兼外长同古外长罗格里德斯互致贺电。中古双方共同举办了一系列庆祝两国建交60周年重要活动。

2021年5月6日，中共中央总书记、国家主席习近平同古共中央第一书记、古巴国家主席迪亚斯—卡内尔通电话，习近平代表中国共产党和中国人民对古巴共产党第八次全国代表大会胜利召开和迪亚斯—卡内尔当选古共中央第一书记再次表示祝贺。

7月1日，古共中央第一书记、古巴国家主席迪亚斯—卡内尔向习近平总书记、国家主席致函祝贺建党100周年。古巴共产党在首都哈瓦那革命宫举行隆重仪式，庆祝中国共产党成立100周年。古巴革命领袖劳尔•卡斯特罗，古共中央第一书记、古巴国家主席迪亚斯—卡内尔，古共中央政治局委员、书记处书记罗伯托•莫拉莱斯，古共中央政治局委员、古巴总理曼努埃尔•马雷罗等约50名古巴党政领导出席。

7月6日，古共中央第一书记、古巴国家主席迪亚斯—卡内尔出席中国共产党与世界政党领导人峰会并致辞。

8月30日，习近平主席同古巴国家主席迪亚斯—卡内尔通电话，就中古关系以及抗疫等各领域合作交换看法，达成重要共识。

2022年3月23日，以“加强党的建设，奋进新时代中古社会主义新征程”为主题的第四届中古两党理论研讨会以视频方式举行。中共中央总书记、国家主席习近平向会议致贺信，古共中央第一书记、国家主席迪亚斯—卡内尔向会议致祝贺视频。中共中央政治局委员、中央书记处书记、中宣部部长黄坤明在开幕式上宣读习近平总书记贺信并致辞，古共中央政治局委员、中央书记处书记莫拉莱斯出席并致辞。

11月24日至26日，应中共中央总书记、国家主席习近平邀请，古共中央第一书记、古巴共和国国家主席米格尔•迪亚斯-卡内尔•贝穆德斯将对中国进行国事访问。

2023年4月23日至28日，应中国共产党邀请，由古共中央政治局委员、中央组织书记莫拉莱斯率领的古巴共产党代表团访华。

8月23日，中共中央总书记、国家主席习近平在南非同古共中央第一书记、古巴共和国国家主席米格尔•迪亚斯-卡内尔•贝穆德斯会晤

9月16日至18日，应古巴共产党邀请，中共中央政治局常委、中央纪委书记李希对古巴进行正式友好访问。

11月2日至9日，古共中央政治局委员、古巴总理马雷罗访华并出席第六届中国国际进口博览会。